Вызначэнне індывідуальнай літыевай батарэі AGV: палі, якія вырашаюць, ці будзе яна інтэгравацца

Аўтаматызаваны кіраваны аўтамабіль 48В паступае ў эксплуатацыю. Ячэйкі маюць клас -A, умяшчальнасць вымяраецца ў межах допуску, і ўзор быў прыняты на лаўцы некалькі тыдняў таму. Затым транспартны сродак пачынае спыняцца на пад'ёмнай станцыі, не кожны цыкл і не прадказальна, але досыць часта, каб інтэгратар адкрываў прэтэнзію па якасці да пастаўшчыка акумулятараў.

Пакет у парадку. Што не атрымалася, так гэта спецыфікацыя.

Індывідуальны блок літыевых акумулятараў AGV змяшчаецца ў электрычнай, механічнай і праграмнай ланцужку, які ўключае інвертар цягі, зарадная прылада, планавальнік аўтапарка, кантролер бяспекі і ўласную логіку кіравання аўтамабілем. Намінальнае напружанне і ампер-гадзіны амаль нічога з гэтага не апісваюць. Такім чынам, у гэтым артыкуле не разглядаюцца хімічныя параўнанні або тое, ці літый перамагае свінцовую-кіслоту; для ўжо вызначанай платформы AGV, больш карысным пытаннем з'яўляецца тое, якія палі павінны быць дакладна запісаны, каб пастаўлены пакет замацаваўся і працаваў.

Дзве звычкі фармуюць усё ніжэй.

Намінальная ёмістасць становіцца карыснай толькі пасля таго, як будзе зразуметы ток і профіль зарадкі аўтамабіля. Ёмістасць паказвае, колькі энергіі захоўваецца; ён не паведамляе вам, ці можа пакет забяспечваць пераходны працэс уздыму, аднаўляцца падчас магчымасці-акна зарадкі або заставацца ў межах напружання кантролера падчас падзеі высокага-току.

Вось чаму анКіраўніцтва па выбары батарэі AGVпабудаваны вакол толькі Ах вырашае няправільную праблему. Пачніце з рэпрэзентатыўнай змены: запішыце або ацаніце энергію на перамяшчэнне, нагрузку на пад'ём або прывад, спажыванне ў рэжыме прастою, нагрузку на бартавыя вылічэнні і фактычныя вокны зарадкі, даступныя паміж задачамі. Пераўтварыце патрэбу ў змену ў кВт.гадз, затым сумясціце гэтую лічбу з бесперапынным і пікавым токам, каб вызначыць неабходную канфігурацыю батарэі.

Час зарадкі таксама трэба разглядаць як сістэмнае абмежаванне. Пакет можа прымаць зарад 1C, але праект усё яшчэ можа пацярпець няўдачу, калі зарадная прылада не можа яго даставіць, BMS зніжае ток пры фактычнай тэмпературы ячэйкі або планавальнік парку ніколі не забяспечвае дастаткова працяглы перыяд знаходжання. Стандартныя платформы Polinovel AGV падтрымліваюць канфігурацыі ад 0,5C да 5C, але абраная хуткасць павінна адпавядаць вымеранаму рабочаму профілі, а не аддавацца найбольш хуткаму ліку ў табліцы дадзеных.

Пікавы ток з'яўляецца другім уваходным фактарам, які рэгулярна ўказваюць пакупнікі-. Паскарэнне, пад'ём мачты і гідраўлічнае прывядзенне ў дзеянне могуць выклікаць кароткія падзеі, якія практычна не ўплываюць на штодзённыя кВт.гадз, але вызначаюць, ці застаецца акумулятар у сетцы. Для аўтапаркаў на аўтаматызаваных складах узаемадзеянне паміж працоўным цыклам, стратэгіяй зарадкі і сродкамі кіравання аўтамабілем разглядаецца асобна ў нашайКіраўніцтва па выбары батарэі AGV.

Такім чынам, практычны парадак такі: вымяраць энергію за змену, фіксаваць бесперапынны ток, фіксаваць пікавы ток і яго працягласць, вызначаць рэальныя вокны зарадкі і толькі потым выбіраць ёмістасць і хуткасць зарадкі. Гэтая паслядоўнасць ператварае акумулятар з пакупкі Ах у спецыфікацыю падсістэмы.

A спецыяльны акумулятар для аўтаматызаванага транспартнага сродкувыкарыстанне не павінна выкарыстоўвацца, пакуль пастаўшчык не зможа вырашыць дзевяць палёў ніжэй. У праекце 48 В яны ўтвараюць працоўны наборХарактарыстыкі акумулятара 48 В AGV; тая ж структура прымяняецца да іншых платформаў напружання.

Самае галоўнае дадатак - гэта не чарговая названая лічба. Для прыняцця-прасадкі напружання ў запыце прапановы павінна патрабавацца, каб пастаўшчык раскрываўфактычны парог мінімальнага напружання BMS і наладжаная затрымка для прапанаванай мадэлі, затым прадэманстраваць вынік пад узгодненым імпульсам току. Карысная лінія прыёму выглядае так:

Няма адказнага універсальнага значэння затрымкі, якое можна капіраваць у спецыфікацыі кожнай батарэі. Супраціў кабеля, супраціў раздыма, імпеданс ячэйкі, адключэнне кантролера і працягласць механічнай нагрузкі - усё гэта змяняе вынік. Лік становіцца карысным, толькі калі ён звязаны з вымеранай падзеяй нагрузкі і трасіроўкай прыёмкі.

Тэмпературы зарадкі і разрадкі таксама павінны заставацца асобнымі. Стандартны пакет можа мець магчымасць разраджацца пры тэмпературы ніжэй замярзання, але пры гэтым блакаваць зарад пры мінус-тэмпературы элемента. Калі праект халоднага-сховішча патрабуе сама-самагрэву, укажыце самую нізкую тэмпературу док-станцыі,-уключыце логіку награвальніка,-тэмпературу разблакіроўкі зарадкі і максімальна прымальны-час разагрэву перад пачаткам зарадкі. Не перадавайце адсотак ёмістасці -20 градусаў або -40 градусаў з іншага сямейства пакетаў, калі толькі пастаўшчык не можа прадаставіць пратакол выпрабаванняў для прапанаванай канфігурацыі.

Баласт належыць да той жа спецыфікацыі. Літыевы блок, які замяняе больш цяжкую батарэю, можа змяніць масу, на якую быў спраектаваны аўтамабіль. Polinovel апублікаваў зборку 48V 315Ah, якая замяняе пакет NCA на 300Ah на абсталяванні Toyota BT з убудаваным процівагай, дададзеным для аднаўлення неабходнага балансу. Урок не ў тым, што кожнаму транспартнаму сродку патрэбны баласт. Ён заключаецца ў тым, што маса замены належыць механічнаму інтэрфейсу перад вызваленнем корпуса.

 

Абарона ад пранікнення павінна быць супастаўлена з умовай разгортвання, а не выбрана ў якасці нумара прэстыжу. Для сухога крытага склада IP54 можа быць адэкватным пачатковым патрабаваннем. Пыл, вільготнасць і ўздзеянне пырскаў звычайна пераводзяць абмеркаванне ў бок IP65. Мыйныя-зоны або маршруты, якія часта перасякаюць-мяжу кандэнсату ў халадзільным сховішчы, павінны быць ацэненыя на ўзроўні IP67 разам з дакладным патрабаваннем-кантролю кандэнсату. Пастаўшчык яшчэ павінен пацвердзіць дакладную канфігурацыю корпуса і раздыма.

"CAN-сумяшчальнасць" не з'яўляецца поўным патрабаваннем да сувязі. Сістэма акумулятара мае як мінімум чатыры камунікацыйныя ўзроўні для праверкі: фізічную праводку, бітрэйт, рэалізацыю пратакола і семантыку паведамлення.

Адладка ў правільным парадку эканоміць большую частку страчанага часу: спачатку фізічны ўзровень, потым бітрэйт, версія пратаколу і семантыка. Шына CAN без правільнага завяршэння, два рэзістары на 120 Ом з адным на кожным канцы магістралі, могуць выклікаць адлюстраванне, якое нагадвае перыядычную памылку пратаколу. Такі ж сімптом могуць выклікаць доўгія агмені ствала. Ні адна з праблем не бачная ў праграмным забеспячэнні.

Бітавая хуткасць - наступны кандыдат, а пасля гэтага - прызначэнне штыфта. Зваротныя CAN High і CAN Low уяўляюць сабой маўчанне, а не значную памылку пратаколу, якая можа накіраваць каманду інтэграцыі не ў тую частку сістэмы.

Потым ідзе праверка бесперапыннасці дэталяў, якую немагчыма выкрыць. Акумулятар можа паведамляць пра значэнне, якое транспартны сродак атрымлівае ў чыстым выглядзе, але ўсё роўна інтэрпрэтуе няправільна, таму што адзінка, каэфіцыент маштабавання, ідэнтыфікатар паведамлення, сцяг сапраўднасці або інтэрвал абнаўлення адрозніваюцца паміж двума канцамі. Электрычнае злучэнне працуе, але кантролер не можа прымаць дэтэрмінаваныя рашэнні аб маршрутызацыі або зарадцы.

Выпраўленнем спецыфікацыі з'яўляецца назва дастаўкі сувязі. Напішыце інтэрфейс, хуткасць перадачы, пратакол/версію, назву праграмнага забеспячэння-кантролера або групы, неабходныя сігналы і хуткасць абнаўлення. Затым запатрабуйце адпаведны файл DBC, слоўнік аб'ектаў CANopen або эквівалентны дакумент пратакола перад прыняццем прататыпа. «Падтрымлівае CAN» ніколі не павінна быць крытэрыем прыняцця.

Спіс мінулых брэндаў-кантролера не з'яўляецца доказам таго, што бягучае ўбудаванае праграмнае забеспячэнне адпавядае версіі вашага кантролера або праграмнага забеспячэння парку. Важна тое, ці можа пастаўшчык адлюстраваць кожнае неабходнае паведамленне для рэальнай машыны і прадаставіць файл, які інтэгратар можа праверыць. Пра асноўную архітэктуру маніторынгу глядзіце ў нашым артыкулеЛітыевая батарэя AGV Сувязь па шыне CAN.

Выснова простая: інтэграцыя CAN не завершана, пакуль абодва бакі не дамовяцца аб значэнні сігналу, а не толькі аб электрычным злучэнні. Пераменная, якая змяняе расклад праекта, заключаецца ў тым, наколькі рана гэтыя вызначэнні паведамленняў становяцца прыдатнымі для праверкі; выяўленне іх толькі пасля прыбыцця фізічнага прататыпа ператварае акумулятар у праграму-адладкі праграмнага забеспячэння.

A спецыяльны літыевы акумулятар для прамысловых аўтамабіляўпавінна быць вызначана ў залежнасці як ад уласнага аб'ёму адпаведнасці акумулятара, так і ад патрабаванняў бяспекі беспілотнага аўтамабіля, у якім ён працуе. Папка, якая змяшчае лагатыпы CE і UN38.3, не з'яўляецца дастатковай інфармацыяй, каб пацвердзіць, што файл адпаведнасці гатовага транспартнага сродку поўны.

На ўзроўні аўтамабіля,ISO 3691-4ахоплівае беспілотныя прамысловыя грузавікі і сістэмы, уключаючы AGV і AMR. Сам акумулятар таксама можа патрапіцьIEC 62619:2022для прамысловых другасных літыевых элементаў і батарэй. Ставіцеся да іх як да стандартаў, аб'ёмы якіх павінны быць супастаўлены з рэальнай машынай, а не дапушчаючы, што адзін сертыфікат аўтаматычна задавальняе наступную частку ацэнкі адпаведнасці.

Гэта адрозненне мае значэнне пры кваліфікацыі пастаўшчыка. Спытайце, ці адносіцца дакумент да элемента, аналагічнага сямейства акумулятараў або дакладна прапанаванага пакета. Запытайце нумар сертыфіката або справаздачы, мадэль/сямейства, адпаведную версію і абмежаванні канфігурацыі. Карысным доказам з'яўляецца дакумент, які інтэгратар або эксперт па ацэнцы адпаведнасці можа супаставіць з прадуктам перад імі.

Рэгламент ЕС аб ​​батарэях дадае другі ўзровень закупак. Рэгламент (ЕС) 2023/1542 выкарыстоўвае парогавае значэнне ў 2 кВт/г для некалькіх абавязацельстваў, якія датычацца акумулятарных прамысловых батарэй. Гэты парог хутка ўлоўлівае агульныя канфігурацыі AGV.

Не інтэрпрэтуйце гэтую табліцу так, што ўсе будучыя абавязацельствы Рэгламенту (ЕС) 2023/1542 ужо цалкам прымяняюцца. Некалькі патрабаванняў паэтапныя. Адна дата, якую каманды па закупках ужо павінны вызначыць, — 18 лютага 2027 года, калі ў пастанову ўводзяцца патрабаванні-пашпарта акумулятараў для прамысловых акумулятараў, якія перавышаюць адпаведнае парогавае значэнне.

Для праекта AGV гэта робіць краіну прызначэння інжынерным уводам, а не дэталлю дастаўкі. Ідэнтыфікацыю спецыфікацыі, інфармацыю аб мадэлі, даныя аб-вытворчай пляцоўцы і тэхнічныя запісы становіцца цяжэй аднавіць пасля таго, як абсталяванне і вытворчасць замарожаны. Укажыце ў запыце прапановы рынак прызначэння, каб пастаўшчык мог вызначыць, якая дакументацыя павінна існаваць перад адпраўкай.

Тэрміны сертыфіката таксама ўваходзяць у план праекта. У цяперашні час Polinovel публікуе арыентыровачныя тэрміны выканання: прыкладна адзін тыдзень для MSDS, два для CE, чатыры для UN38.3 і каля дзесяці для UL або IEC, якія працуюць над новай канфігурацыяй. Разглядайце гэтыя лічбы як планавыя ацэнкі пастаўшчыкоў, а не як прадугледжаны законам час апрацоўкі; фактычнае патрабаванне залежыць ад таго, якія існуючыя справаздачы законна ахопліваюць прапанаваную зборку.

Спецыялізаваны літыевы акумулятар AGV звычайна не можа быць інтэграваны ў інтэрфейс не таму, што ячэйка Grade-A раптам стала дрэннай. Паўторныя рэжымы адмовы маюць значэнне, таму што кожны з іх можа быць пераўтвораны ў пункт прыняцця запыту прапановы.

1. Сертыфікат не распаўсюджваецца на тое, што на думку пакупніка.Распазнаванне кампанентаў, сертыфікат ячэйкі і ацэнка гатовага-пакета не ўзаемазаменныя. Перад купляй супастаўце сертыфікат або пратакол выпрабаванняў з дакладнай канфігурацыяй і меркаваным рынкам, а не прымайце сцяну з лагатыпам у якасці доказу.

2. Зарадная прылада разглядаецца як аксэсуар-толькі для напружання.Адпаведнае намінальнае напружанне асядае вельмі мала. Выхадная напруга, зарадны ток, профіль CC/CV, раз'ём, тэмпературныя абмежаванні і любая зарадная прылада-з-сувяззю BMS - усе павінны ўзгадняцца. Неадпаведная зарадная прылада можа скараціць тэрмін службы або спрацаваць абарону, хаця здаецца, што зараджаецца нармальна; наш артыкул пакрыццёПатрабаванні да канструкцыі акумулятара AGVпашыраецца з боку-сумяшчальнасці зараднай прылады.

3. Прасадка напружання дыягнастуецца як знясілены пакет.Калі транспартны сродак спыняецца толькі падчас паскарэння або ўздыму, перад заменай акумулятара зафіксуйце ток і напружанне на клемах. Калібр кабеля, супраціў раздыма, налады паніжанага напружання кантролера і час абароны BMS могуць выклікаць той жа сімптом, што і слабы пакет.

4. Адно звяно ў ланцугу паляпшаецца, і сімптом проста рухаецца.Элементы, BMS, шыны, кабелі, зарадныя кантакты, зарадная прылада, кантролер і праграмнае забеспячэнне аўтапарка ўтвараюць адну сістэму харчавання{0}}і-кіравання. Больш Ah не выпраўляе неадпаведнасць зараднай прылады, а большы-ток BMS не выпраўляе раз'ём меншага памеру. Спецыфікацыя павінна захоўваць маржу на працягу ўсяго шляху.

5. Прататып даказвае прататып, а не паслядоўнасць вытворчасці.Узор карысны толькі ў тым выпадку, калі кантралюецца спецыфікацыя вытворчасці,-крытэрыі адбору ячэек, убудаванае праграмнае забеспячэнне і працэс зборкі. Запытаць ліміт-групоўкі ячэек і ўмовы яго вымярэння. Апублікаванае Polinovel унутранае тэсціраванне LFP выкарыстоўвае талерантнасць клетак-да-клетак у якасці кантраляванай зменнай; для RFQ практычным патрабаваннем з'яўляецца ўказанне максімальнага размаху магутнасці/імпедансу, які прымае пастаўшчык, а таксама SOC і тэмпературу, пры якой ён вымяраецца.

Калі пастаўшчык прапануе пэўную лічбу, напрыклад, дапушчальнае адхіленне магутнасці менш або роўна 3%, спытайцеся, як гэты працэнт вызначаецца і спраўджваецца. Лік без умоў тэставання можа выглядаць дакладным, апісваючы не паўтаральнае.

Наладжванне зарабляе свае інжынерныя выдаткі, калі здымае рэальныя абмежаванні інтэграцыі. Калі стандартная платформа ўжо адпавядае электрычным, механічным, экалагічным і камунікацыйным патрабаванням, спецыяльнае праектаванне можа дадаць толькі NRE, працу па праверцы і графік.

Няма сумленнага універсальнага гадавога{0}}адключэння аб'ёму. У цяперашні час Polinovel не публікуе фіксаванага MOQ для сваёй праграмы AGV, і праект з дзесяці-блокамі з крытычнай праблемай корпуса або пратаколу можа апраўдаць наладжванне, у той час як праект з сотняй-блокаў можа ўвогуле не спатрэбіцца. Замест гэтага выкарыстоўвайце тэст на амартызацыю:

Параўнайце гэтую нагрузку на-адзінку з коштам і рызыкай адаптацыі стандартнай платформы. Калі стандартная платформа ўжо падыходзіць, спецыяльная зборка павінна ліквідаваць іншы вымерны рызыка, каб апраўдаць сябе.

Графік можа гэтак жа хутка выключыць праект. Праца прататыпа, праверка аўтамабіля, выпуск вытворчасці і любая новая дакументацыя займаюць каляндарны час. Калі дата запуску не можа змясціць рэпрэзентатыўнае выпрабаванне аўтамабіля, батарэя - гэта няправільнае месца для ўвядзення неправераных зменных.

Унутраная інжынерная ўласнасць - яшчэ адна мяжа. Нехта з боку пакупніка павінен прадаставіць абмежаванні напружання кантролера, сляды току, інфармацыю аб зараднай прыладзе, механічныя чарцяжы і сігналы, счытваныя праграмным забеспячэннем аўтапарка. Пастаўшчык можа дапамагчы пераўтварыць гэтыя ўваходныя дадзеныя ў спецыфікацыі, але ён не можа дакладна вывесці іх з "48V 100Ah, патрабуецца CAN".

Існуе таксама абмежаванне-з боку пастаўкі. Пакеты AGV Polinovel не прапаноўваюцца ў якасці рашэнняў ATEX/IECEx для выбуханебяспечных атмасфер. Праект, які патрабуе гэтага асяроддзя, павінен быць адхілены або перанакіраваны да прапановы, а не выяўлены пасля пачатку механічнага праектавання.

Тып разгортвання па-ранейшаму мяняецца, які ўваход дамінуе. Для -навакольнага AGV з фіксаваным трактам, вымеранай энергіі зруху плюс правераных пікавых-нагрузак можа быць дастаткова для ўстанаўлення электрычнай агінаючай. Для AMR шматразовае паскарэнне, перапланіроўка маршруту і бартавыя вылічэнні могуць зрабіць бягучую трасіроўку і нагрузку ў рэжыме чакання больш важнымі. Для аўтамабіля з халадзільным-захоўваннем месцазнаходжанне зараднай док-станцыі можа вызначыць, ці з'яўляецца сама-ацяпленне абавязковым.

Выснова змяняецца, калі змяняецца любое з гэтых здагадак. AGV з намінальным навакольным асяроддзем, які перасякае парог маразільнай камеры, AMR, які дадае большы камп'ютар успрымання, або-транспартны сродак з фіксаваным маршрутам, які атрымлівае модуль пад'ёму, можа патрабаваць іншую канфігурацыю батарэі, нават калі напружанне і Ah застаюцца ранейшымі. Вось чаму рэальны працоўны след аўтамабіля належыць да спецыфікацыі.

Наступныя ўваходныя дадзеныя раскрываюць большасць інтэграцыйных прабелаў перад каціроўкай. Адпраўка сямі канкрэтных інжынерных уводаў больш карысная, чым адпраўка доўгага агульнага дакумента аб закупцы без бягучай трасіроўкі або абмежаванняў кантролера.

Дадайце колькасць, краіну прызначэння і неабходныя сертыфікаты да таго ж запыту. Для праектаў у ЕС з магутнасцю больш за 2 кВт/гадз таксама вызначце, хто будзе валодаць-працэсам пашпартных даных акумулятараў для прылад, размешчаных на рынку, як толькі гэтае абавязацельства прымяняецца.

Для прасадкі напружання не прымайце толькі "3C пік". Пакет павінен быць каціраваны супрацьампер плюс працягласць плюс мінімальнае напружанне на клемах, таму што 300A на працягу 100 мс і 300A на працягу трох секунд прад'яўляюць вельмі розныя патрабаванні да клетак, праваднікоў і абароны BMS.

Варта назваць два вынікі, а не падразумяваць іх: камунікацыйны дакумент да прыняцця прататыпа і гарантыйны дакумент, які адпавядае цытуемай канфігурацыі. Theспецыяльны акумулятар для аўтаматызаванага транспартнага сродкуна старонцы магчымасцей пералічаны бягучы дыяпазон механічных, электрычных, інтэрфейсных і экалагічных варыянтаў налады.

На старонцы магчымасцей можна сказаць, што можна наладзіць; ён не можа выбраць камбінацыю для аўтамабіля. Адказ змяняецца ў залежнасці ад акна напружання кантролера, працягласці пікавага-току, сувязі зараднай прылады, масы корпуса і патрабаванняў-рынку пункта прызначэння. Гэтыя зменныя павінны быць вырашаны, перш чым каціроўка перамесціцца ў прататып.

Перад заказам пастаўшчык павінен быць у стане прадэманстраваць тры рэчы: інтэрфейс сувязі задакументаваны, доказ адпаведнасці адпавядае прапанаванай канфігурацыі, і прататып прадстаўляе спецыфікацыю вытворчасці. Гэта вароты кваліфікацыі, а не прэміум-дапаўненні.

Наступнае значэнне мае мяжа стану. Файл DBC карысны толькі ў тым выпадку, калі ён змяшчае палі, якія сапраўды чытае транспартны сродак. Сертыфікат карысны толькі ў тым выпадку, калі яго дзеянне ахоплівае набытую канфігурацыю. Узор вытворчай-лінейкі карысны толькі ў тым выпадку, калі кантроль ячэек, прашыўка і зборка застаюцца ранейшымі пасля зацвярджэння.

Неабходна асцярожна выкарыстоўваць-дадзеныя першапачатковага маштабу. У цяперашні час Polinovel выпускае больш за 12 000 акумулятараў, больш за 3 000 індывідуальных рашэнняў для акумулятараў, 100+ партнёрскія брэнды і экспарт у 80+ краіны. Гэтыя лічбы паказваюць вопыт вытворчасці, але яны не даказваюць, што канкрэтная батарэя будзе інтэгравацца з пэўным кантролерам. Доказам праекта застаюцца спецыфікацыі-спецыфічнага транспартнага сродку і запіс праверкі.

Калі транспартны сродак ужо існуе, але ў спецыфікацыях няма, найбольш прадуктыўным стартавым пакетам з'яўляецца мадэль AGV, этыкетка або чарцёж існуючай батарэі, памеры адсека, мадэль зараднай прылады і вымераны след току. Апублікаваныя электрычныя дыяпазоны, варыянты сувязі, канфігурацыі навакольнага асяроддзя і інфармацыя аб праекце даступныя ўХарактарыстыкі акумулятара 48 В AGVі адпаведная інфармацыя аб платформе AGV.

Працэс павінен станавіцца прасцей для праверкі па меры прасоўвання праекта: спачатку RFQ вызначае межы, потым пастаўшчык пераўтворыць іх у чарцяжы і патрабаванні да прашыўкі, і, нарэшце, тэставанне прататыпа стварае доказы супраць тых жа палёў. Калі паміж гэтымі этапамі крытэрыі прыёму змяняюцца, рызыка інтэграцыі толькі адкладваецца.